“ROBOT PROGRAMLAMANIN ARKA YÜZÜ”
“2015 yılında Dünyanın İlk İnsansı Robot Fabrikası AKINROBOTICS’in temellerini atarak uluslararası bir başarıya imza attık.”
Kurulduğu ilk gün hedeflerini belirlemiş olan AKINSOFT olarak, robotik teknolojiler alanında gerçekleştireceğimiz çalışmaların günlük yaşamımıza dahil edilebileceği tarih olarak 2015 yılını hedef göstermiştim. Bu amaçla uzun yıllardır faaliyet gösterdiğimiz bilişim alanından edindiğimiz deneyim ile 2009 yılında robotik Ar-Ge faaliyetlerine başladık ve 2015 yılında Dünyanın İlk İnsansı Robot Fabrikası AKINROBOTICS’in temellerini atarak uluslararası bir başarıya imza attık.
Bu sürece gelmeden önce “Amerika’yı yeniden mi keşfedeceksiniz” “Ya ne uğraşıyorsunuz bunların hazırları var” gibi laflara kulak asmadık. %100 yerli Türk robotu olacak dedik. Her parçasına ayrı ayrı emek verdik. Fabrikamızı çok küçük parçacıklarla kurduk. Çünkü sermaye şirketi değildik. Hiçbir yerden destek almadık. Dolayısıyla küçük bir laboratuvarda kendimiz öğrenerek, büyüyerek ve katlanarak iki adım yukarı çıkmak için basamaklara hızlı basmadık, tek tek çıktık. Şimdi bu basamakların en önemlilerinden biri olan ve AROS (AKINROBOTICS OPERATING SYSTEM) ismini verdiğimiz Yerli Robot İşletim Sistemi’mize değinmek istiyorum.
Dişli-çark sistemleri, pnömatik sistemler, hidrolik sistemler üzerine çalışmalarda bulunan AKINROBOTICS olarak incelediğimiz son sistem elektromekanik motorlar... Bu sistem elektronik ve yazılımsal olarak diğer sistemlere nazaran daha esnek bir şekilde kontrol edilebilmektedir. Bu özelliğinden dolayı AKINROBOTICS olarak biz de insansı robotik sistem mimarisinde temel yapı taşını elektromekanik motorlar olarak belirledik. Bu sistem; motor, redüksiyon, enkoder, motor sürücü ihtiyacı gibi bazı sorunları da beraberinde getirmekteydi. İlk başlattığımız Ar-Ge sürecinde bu sistemler birbirinden bağımsız olarak geliştirilerek sistem dinamikleri belirlendi. Bu ürünlerin dışarıdan temini bazı kısıtlar getirmiş ve maliyetleri çok yukarılara taşımıştı. Dolayısıyla da bu ürünlerin, yerli kaynaklarla bu ülke topraklarında üretilme ihtiyacı doğmuştu. Yaptığımız çalışmalar sonucunda geometrik olarak tüm robotik sistemlere entegre edilebilecek akıllı aktüatörlerin Ar-Ge sürecini tamamladık. Bu aktüatörler için gerekli üst sistem olan gömülü yazılım sistemleri de tamamlanarak insansı robotik mimarimizin temel yapı taşları bitirildi ve yapılması istenen tüm emirleri yerine getirecek hale geldi. Bu noktada robotun tüm sensörlerinden gelen kompleks verilerin (ivme, hız, açı, konuşma, duyma) bütün kombinasyonlarını işleyen, yapay zeka sayesinde önceden edinilmiş dataları kullanan ve alınan kararların işlenmesi ile robotun aktüatörlerinde (kol, el, kafa, hoparlör, kullanıcı ekranı, gözler vb.) emirler oluşturan bir insansı robotik işletim sistemi ihtiyacı doğmuştur. Dünyada yapılan çalışmalara bakıldığında bu ihtiyaç için önerilen sistem ROS yani Robotik İşletim Sistemi’dir. Bu sistem sadece kod geliştiriciler veya akademik faaliyetler için çözümler üretmektedir. İşte bu noktada AKINROBOTICS olarak biz, robotik çalışmaların ülke genelinde yaygınlaşması ve gençlerin, çocukların hatta hiçbir yazılım bilgisi olmayan bir insanın bile bu konuda eğitilmesine olanak sağlayacak ve kolaylıkla robotik programlama yapabileceği bir platform geliştirmiştir. Geliştirilen bu platformun adı AROS’dur ve içerisinde çeşitli birimlere sahiptir. Bu birimler; ARGUI, ARDESIGNER, ARCORE, ARCONTROL, ARINTERFACE, ROBOLIZA’dır.
ARGUI (AKINROBOTICS Genel Kullanıcı Ara yüzü)
Sisteme bağlı tüm robotların belirlenmesi, telemetri verilerinin takip edilmesi ve yapay zekanın eğitilmesi için bu verilerin tutulması, robotun anlık uyarıları kullanıcıya iletmesi ve robota davranışların yüklenmesi gibi birçok işlemin gerçekleştirildiği yapay sinir ağlarıdır. Robotu programlamak ve verilerini incelemek amacıyla kullanılan ARGUI’nin içerdiği davranış devresi sayesinde kullanıcılar robotun üzerinde bulunan tüm sensör verilerini istedikleri mantık sistemleriyle birlikte kullanabilir, yine robotun üzerinde bulunan tüm aktüatörlere verilecek komutları programlayabilir, yani kısaca robotu eğitebilirler. Diğer bir ifadeyle robota yeni bir davranış veya huy kazandırabilirler. Bu programlama hiçbir kod yazmadan tamamen komponentlerin sürükle bırak metodu ile planlanan olay örgüsü ve davranış devresinde kullanıcının istediği gibi sıralanması ile birbirine bağlanabilir. Davranış devresine eklenen komponentlerin tüm özelliklerine (ivme, hız, açı, konuşma, duyma) erişilerek kompleks huyların düzenlenmesi sağlanabilir. Bir robota atanan bu davranışlar aynı anda kullanıcının seçtiği diğer robotlara da yüklenerek robotların senkron davranışları ve işbirlikçi görevleri yerine getirmesi mümkün hale gelir.
ARCORE (AKINROBOTICS Çekirdek Yazılımı)
Robot üzerinde ARGUI’den gelen davranışların işlenmesi, bu davranışların ve yapay zeka sistemlerinin eğitilmesi görevini yerine getirmektedir. ARGUI ile davranışlar yüklendikten sonra robotlar ARGUI’den bağımsız eğitildikleri konuda hizmet verebilmekte ve buna bağlı yan durumları da inceleyerek davranışını geliştirmektedir. ARCORE, ARCONTROL ve ARINTERFACE’den gelen sensör verilerini (obje algılama, koku, sıcaklık, encoder, gyroscope vb.) eğitildiği yapay zeka modeli ile işleyerek gerekli olan çıktıları oluşturur ve aktüatörlere gönderir.
ROBOLIZA (Robotik Bulut Yazılımı)
ARCORE tarafından edinilen deneyimler Roboliza’da toplanır. Toplanan bu datalar ile birlikte büyük data oluşur ve bu data çaprazlanarak derin öğrenme algoritması ile işlenir. İşlenen veriler ve yapılan geliştirmeler tekrar tüm robotlara yönlendirilir. Bu sayede bir robotun gelişimi sadece o robotun deneyimleriyle kalmayıp tüm robotların deneyimleriyle birleştirilerek yorumlanır. Sonuç olarak çok hızlı şekilde gelişen derin bir öğrenme sistemi oluşturulmuştur. Roboliza konumu itibari ile tüm robotların her an en güncel algoritmalara ve deneyimlere sahip olmasını sağlar.
ARCONTROL (AKINROBOTICS Kontrol)
Robot üzerinde bulunan alt birimlere (gömülü yazılım, görüntü işleme, konuşma ve algılama) ARCORE’un erişimini sağlar. Gömülü yazılım ile ARCORE arasında köprü kurarak aynı anda tüm uzuvların senkron şekilde yönetilmesini ve kontrol edilmesini sağlar. İçinde bulundurduğu görüntü işleme algoritmaları görüntüyü ekran kartında eş zamanlı işleyerek insan tepkisinin altında gerçek zamanlı sonuçlar vermektedir. Bunlar insan algılama, tanıma ve takibi, obje algılama, tanıma ve takibi işlemini gerçekleştirir. Bu sayede robot insanları tanır ve tanıştığı kişileri de diğer robotlarla paylaşmak üzere veri tabanında tutar. Ortamın ışık şiddetini ölçerek karanlık - aydınlık kavramlarını oluşturan robot bulunduğu ortamın harita verilerini görüntü işleme algoritmalarıyla işleyerek gerçek zamanlı yön tarif eder. Bu sayede harita üzerinde bulunan yasaklı bölgelerin, yürüme yollarının insan tarafından oluşturulma ihtiyacını ortadan kaldırmakta ve saniyeler içerisinde gerçekleştirebilecek hale gelebilmektedir. Konuşma algılama ve ses sentezleme algoritmaları sayesinde insanlarla karşılıklı diyalog geliştirebilmektedir. Dış ortamdan algılanan sesler öncelikle konuşma algılama algoritmasından geçerek yazıya dönüştürülür. Oluşturulan bu yazı işlenir ve cümledeki emir, soru, özne, nesne, yer yön gibi kavramlar belirlenerek ARCORE’a iletilir. Sistem, ARCORE’dan işlenip gelen yazıyı ses sentezleme algoritmaları aracılığıyla ses kartına ileterek robotun konuşmasını sağlar.
ARDESIGNER ve ARINTERFACE (AKINROBOTICS Dizayn ve Ara yüz)
Bu birimde ise kullanıcı ARGUI aracılığıyla ARDESIGNER’a erişim sağlar. Robot programlayan kişinin ARDESIGNER’da yaptığı ara yüzü robota yüklemesini ve ARINTERFACE’de görünmesini sağlayan sistemdir. Gelişen teknolojinin getirisi olarak insan hayatının merkezine oturmuş akıllı cihazlar, insanların iletişim kanallarına bir yenisini daha eklemiştir. Bu iletişim kanalının adı dokunmatik ekranlardır. Dokunmatik ekranların yaygınlaşması telefon, tablet, pc, kiosk, banka, alışveriş merkezi, hastane gibi kamusal alanlarda bulunan bilgilendirme ekranlarında kullanımıyla olmuş ve son dönemde insanlar için aranan bir iletişim yöntemi haline gelmiştir. Bu gelişmeyi göz önünde bulunduran AKINROBOTICS de bu sistemleri (ARDESIGNER ve ARINTERFACE) geliştirilmiştir. ARDESIGNER insanlar ile robotun iletişim kuracağı ara yüzün hazırlamasına imkan sağlar. ARINTERFACE, robot programlayan kişinin istediği şekilde tasarlayabileceği ara yüzü sayesinde insanlardan gelen dokunma inputlarını ARCORE’a gönderir. ARINTERFACE, ARCORE’dan gelen işlenmiş verileri alarak uygular. ARDESIGNER bu ara yüzün hazırlanmasını gerçekleştirir. ARGUI hazırlanan ara yüzün davranış modeli ile programlanarak robota yüklenmesini gerçekleştirir. ARINTERFACE oluşturulan ara yüzün kullanıcıya gösterilmesi ve kullanıcıdan gelen dokunmatik verilerin ARCORE’a gönderilmesi ve gelen işlemlerin gösterilmesini sağlar.
Ülkemizin Yerli Robotik Markası AKINROBOTICS olarak ürettiğimiz robotlar için geliştirdiğimiz bu sistemler, son kullanıcılara fonksiyonel ve ergonomik kullanım sağlamaktadır. Oluşturulan tüm bu düzen ile kullanıcılar, robot üzerinde gerçekleştirmek istedikleri projelerini kısa sürede programlayabilmektedirler.
Size; “sen yapamazsın, sen Türkiye’desin, busun, şusun, burada doğdun” dediler. Bırakın bunları. Taklitçi, ezberci zihniyet olmayın, kopya çekmeyin. Kendiniz üretin, bakın neler çıkıyor. Çünkü insan beyni öyle bir şey ki görmezse kendisi üretir; görürse taklit eder. Görmemeye çalışın. Bazen geniş açılı at gözlüğü takın. Amerika’yı yeniden mi keşfedeceğiz? Hayır, Amerika’yı keşfetmeyeceksiniz teknoloji ülkesini keşfedeceksiniz. Teknoloji ülkesi Türkiye’yi kuracaksınız. Amacımız Amerika’yı tekrar keşfetmek falan değil. Onlar kendi yağlarında kavrulmaya devam etsinler. İddialıyım! Robotik teknolojilerinde dünya devi olacağız. Ben de bayrak var; onu size veriyorum. Çünkü bu bir ülke meselesidir.
Konu ben değilim.
Konu; ülkemiz, sizsiniz!
Dr. Özgür AKIN
AKINSOFT - AKINROBOTICS
Yönetim Kurulu Başkanı
